国产品牌龙门同步伺服驱动器，在近年来取得了显著的发展，威科达也研发一款龙门同步的伺服驱动器，该功能是由上位机同时给两驱动器发脉冲指令，通过两个电机上的编码器，将反馈位置脉冲信号交互耦合的方式，实时调节电机的速度，最终使得两个电机同步运动。

是如何实现同步控制的呢？如下图：

龙门同步控制框图

是如何进行调试的呢？

1. 设置基本控制参数

   P03.31 和 P03.32 设置为 0 关闭全闭环以及龙门同步功能，在空载的时候单独对驱动器的控制参数进行初步调整，控制参数调整从内环至外环其顺序为电流环调整→速度环调整→位置环调整，需要保证各个环路的响应以及跟随效果。需要注意的是，两个驱动器的控制参数要设置一样，以满足同步的基本要求。(如果是两台不同的电机，参数不一样，增益也不一样，建议用两台一样的电机)

2. 设置电机脉冲分频输出系数

   将两台驱动器的 P03.79 电机脉冲分频输出系数以及P03.34 电机转一圈对应 的第二编码器脉冲数设为 10000 (这个可以根据具体情况设置，不同类型的电机设置不一样)，打开龙门同步功能即 P03.31 (P03.31 设为 2)和（P03.32 设置为 1）。

3. 确认全闭环反馈极性

   可以将 P03.36 龙门同步误差容许值以及 P03.19 位置误差过大值设置为0，设置为0即屏蔽龙门同步误差和位置误差。此时，可以手动旋转两个电机的轴，当电机朝一个方向转时P00.13电机编码器位置（编码器 位置）的变化方向和 P03.26 高速脉冲指令计数值变化方向一致时设置为 0，否则设置为 1。

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除了龙门伺服驱动器外，威科达还有通用型伺服驱动器，例如张力控制、链刀、轮切、追剪、独立模切、双闭环专用、全闭环压力控制等专用伺服驱动器。

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